A szelepek folyadékvezetékek létrehozásával fordulnak elő. Az emberek közel 4000 éve használnak szelepeket. Az ősi hazámban, amikor Yanjing városból sóoldatot szívtak fel só előállítására, palackdugó szelepeket használtak a bambusz csővezetékekben. 1800-ban, hogy elkerüljék a Fehér-Nílus elöntését az ókori Egyiptomban, nagyszabású vízvédelmi és vízenergia-projekteket építettek-. Hasonló fa dugós szelepeket használtak az átfolyó víz elosztásának szabályozására is. Ez mind a szelep fejlesztési folyamata. Az ipari szelepek sok alkalmazása azután kezdődött, hogy Thales feltalálta a gőzgépet. Az öntött acélból, kovácsolt acélból és kovácsolt hegesztett szerkezetből készült szelepek a huszadik század elején jelentek meg.
